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Título : Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial
Otros títulos : Path-following with diferential mobile robot
Autor: Solaque Guzmán, Leonardo Enrique
Molina Villa, Manuel Alejandro
Rodríguez Vásquez, Edgar Leonardo
Palabras clave : Configuración diferencial;Modelado cinemático;Robótica móvil;Trayectorias;Mobile robotics;Differential configuration;Kinematic modeling;Path-following
Fecha de publicación : 2014
Editorial : Editorial Bonaventuriana
Citación : Solaque Guzmán, L. E., Molina Villa, M. A., & Rodríguez Vásquez, E. L. (2014). Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial. Revista de Ingenierías USBMed, 5(1), 26–34. https://doi.org/10.21500/20275846.298
Resumen : En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico), fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución.
Descripción : This paper presents a study of path following methods, especially for mobile robots with differential configuration. This paper searches for a simple control system exhibiting good performance, allowing robots to follow a certain path. Different numerical methods are to be implemented for achieving this goal.
URI : http://hdl.handle.net/10819/6506
ISSN : 2027-5846
Aparece en las colecciones: Vol. 5, Núm. 1 (2014)

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