Resumen en español

Para llevar a cabo las tareas asignadas, un robot móvil debe poder detectar y evitar obstáculos a su alrededor, y de manera simultánea, elaborar representaciones que le permitan determinar su localización en el entorno de trabajo. Estas representaciones o mapas se construyen y actualizan a través de la exploración segura y sistemática del entorno. Existen dos estrategias de navegación para desplazarse en el entorno: la navegación deliberativa y la navegación reactiva. En la navegación deliberativa el robot planifica la ruta que le permitirá desplazarse del punto de partida al punto de llegada. En la navegación reactiva el robot responde de manera inmediata a los estímulos que recibe del entorno. La finalidad consiste en mantener la integridad física del robot.